Usamos a Kevin para estudiar cómo hacer que un robot de soldadura se adapte mejor a la variación normal de las piezas fabricadas en taller.
En estructuras metálicas rara vez fabricamos miles de piezas idénticas. Cambian dimensiones, montajes y tolerancias. Programar de nuevo el robot para cada pequeña variación cuesta tiempo. La idea es medir si una cámara puede detectar esas diferencias y corregir la trayectoria automáticamente.
Si medimos la posición real de la junta antes de soldar, el error de la antorcha debería ser menor que con una trayectoria fija.
Si la corrección funciona sin volver a enseñar cada punto, debería bajar el tiempo de preparación en lotes pequeños.
Una antorcha mejor centrada debería producir cordones más consistentes cuando la pieza llega fuera de posición.
Soldar con trayectorias enseñadas manualmente y registrar repetibilidad, tiempos y parámetros.
Detectar la junta y estimar cuánto se desplazó o giró antes de soldar. CR-003.
Medir la geometría de la junta en X, Y y Z y conocer el error de esa medición. CR-004.
Generar la trayectoria y la orientación de la antorcha a partir de la geometría medida.
Seguir la junta mientras se está soldando y hacer correcciones pequeñas en tiempo real. CR-005.
Medir el cordón terminado y usar ese resultado para ajustar pruebas posteriores.
La primera prueba será sencilla a propósito: fabricar una unión repetible, moverla y girarla cantidades conocidas, soldar con trayectoria fija y luego con corrección por cámara. La variable principal será el error de la antorcha respecto al centro real de la junta.
| Variable | Niveles iniciales | Métrica |
|---|---|---|
| Desplazamiento de pieza | 0, ±5, ±10, ±20, ±30 mm | Error residual de antorcha (mm) |
| Rotación | 0, ±1°, ±3°, ±5° | Error angular / lateral |
| Método | Trayectoria fija vs. corrección por cámara | Éxito de localización, ciclo, retrabajo |
| Condición de imagen | Iluminación / superficie / oclusión controlada | Precisión, recall y tasa de fallo |
Tipo de junta, dimensiones, posición nominal, posición medida, tolerancias y separación entre piezas.
Programa usado, trayectoria, velocidad, voltaje y corriente cuando estén disponibles, alambre y gas.
Tiempo de ciclo, fotografías, geometría del cordón, discontinuidades observadas, retrabajo y ensayos cuando apliquen.
Comparación de tiempos, repetibilidad y calidad.
Precisión de localización y comportamiento ante cambios de iluminación y superficie.
Medición 3D, posición de la pieza y trayectoria resultante.
Definimos un plan de práctica para formar un aprendiz alrededor de Kevin, automatización, captura de datos y experimentación industrial.